ATEC2026 Task B: сбор мусора на B2-Piper
Это учебный материал и разбор проблем для тех, кто будет воспроизводить решение. Task B — не «получить координаты объекта и подойти к ним»: полный замкнутый цикл включает восприятие, локализацию, сближение, управление манипулятором и захватом, подтверждение успешного захвата, перенос, размещение в мусорной корзине и подтверждение состояния оценщиком.
Главные выводы
| Вопрос | Вывод |
|---|---|
| Это про то, как робот-собака подбирает мусор? | Да. Официальное название задачи — Garbage Collection, платформа — B2-Piper. |
| Есть ли в официальном контракте наблюдений глобальная камера окружения, которую можно читать напрямую? | По умолчанию нет. Основные источники наблюдений — головная RGB-D, концевая RGB-D, LiDAR и proprioception. |
| Можно ли напрямую читать координаты объектов? | Во время официального прогона нельзя опираться на истинные позы объектов, random seed или внутренний список объектов симуляции. Положение цели нужно оценивать по допустимым сенсорам. |
| Достаточно ли прийти к целевой точке? | Нет. Сближение, касание, захват, подъём и размещение в корзине подтверждаются отдельно. Небольшое расстояние может быть лишь показателем контакта и не означает физического захвата. |
| Можно ли переносить чужие проекты? | Можно переносить конечные автоматы, визуальное сервоуправление, координацию всего тела, калибровку и методы диагностики; нельзя напрямую переносить ассеты робота, порядок суставов, внешние параметры камер или допущения о награде. |
| Есть ли публичная проверяемая полная реализация Task B с официальным высоким баллом? | В этом архиве такой реализации с проверяемым официальным результатом и весами не найдено. Ближе всего к полному процессу публичный SLAM-форк; см. сравнение с внешними решениями. |
Рекомендуемый порядок чтения
- Определение соревнования и границы наблюдений
- Список проблем и решения
- Маршрут реализации и конечный автомат стадий
- Камера окружения и отладочный вид
- Сравнение с внешними сильными решениями
- Публичный выпуск и проверка воспроизводимости
- Рабочая память Task B на китайском языке
Публичный код
| Файл | Назначение |
|---|---|
code/inspect_task_b_observation.py | проверяет ключи, типы и формы обезличенного образца observation без запуска симуляции |
code/build_public_manifest.py | формирует манифест публичного каталога с SHA-256 для каждого файла |
code/scan_public_release.sh | проверяет учётные данные, абсолютные пути машины и большие файлы |
code/fetch_reference_repos.sh | загружает публичные справочные репозитории в каталог кеша вне репозитория |
configs/observation_contract.yaml | декларативная конфигурация границ наблюдений Task B и запрещённых зависимостей |
Эти скрипты — инструменты для учебного материала и публикации; они не являются полноценной стратегией, набирающей баллы. Для реального запуска кода соревнования используйте официальный runner, официальное окружение и официальный оценщик.
Быстрая проверка
cd /path/to/every-embodied/15-challenges/ATEC2026/TaskB-B2Piper
bash code/scan_public_release.sh .
python3 code/build_public_manifest.py . --output public_manifest.json
Чтобы проверить обезличенный образец observation в формате JSON:
python3 code/inspect_task_b_observation.py --input observation_sample.json
Чтобы получить публичные справочные реализации, используйте каталог вне репозитория:
bash code/fetch_reference_repos.sh "${TMPDIR:-.reference-cache}"
Доказательства результатов
Архив сохраняет проверяемые границы, а не одно видео или одну близкую дистанцию, которые могли бы выдать за успех. Журнал экспериментов — results/experiment_ledger.csv, пояснение к доказательствам — results/evidence_boundary.md.
Hugging Face
Описание публичного архива — hf/README.md. Репозиторий наборов данных HF хранит документы этого раздела, манифест публикации, проверенный снимок публичного исходного кода официального проекта, отладочные медиа и необходимые исторические материалы. Приватные веса, приватные журналы и неавторизованные внешние крупные файлы не загружаются. Полная схема загрузок и локальных удалений — в сверке архива и очистке локальных копий.