5. Сравнение с внешними сильными решениями
Первая точка поиска участвовавших реализаций — публичная сеть форков официального репозитория: ATEC official fork network. Ниже ссылки только на публичные репозитории; внешний код в этот репозиторий не копируется.
5.1 Ближайшее к полному Task B решение: SLAM fork
- Репозиторий: cicaburnwood-crypto/SLAM_ATEC2026_Simulation_Challenge
- Демо Task B: demo
- Документация Task B: doc
- Фиксация концевого эффектора: task_b_ee_lock_pipeline.md
- Быстрое обучение locomotion: task_b_fast_locomotion_training.md
- Классификатор объектов: task_b_object_classifier.md
В нём опубликованы несколько скриптов Task B — навигация, сближение, калибровка манипулятора, приседание и фиксация концевого эффектора. По структуре это ближе всего к полной реализации участника. Что стоит перенять:
| Модуль | Перенимаемая идея | Что нужно переделать до переноса |
|---|---|---|
| Поиск | сегментированные контрольные точки, сканирование головой на 360 градусов в каждой точке | диапазон карты, число целей, скорости и условия остановки |
| Сближение | головная камера находит цель, затем управление переходит к концевой камере для фиксации | внешние параметры камеры, единицы глубины и координаты концевого эффектора B2-Piper |
| Близкое управление | визуальное выравнивание с микрокоррекцией базы, затем приседание и выдвижение руки | рабочее пространство захвата, высота пола и безопасность столкновений |
| Классификация | лёгкая классификация категорий по RGB-вырезкам | категории целей, распределение данных и входы официального оценщика |
| Движение | отдельные стратегии скорости для прямого хода и сближения | условия обучения и поведение официального оценщика |
| Отладка | smoke-тесты, проверка данных и порог проверки одной цели | локальная GPU, seed, runner и каталог логов |
Важное ограничение: публичные документы и навигационные скрипты этого репозитория не доказывают, что целевой захват и размещение в мусорной корзине были выполнены полностью. В одном из маршрутов по умолчанию используется логика в духе touch/service, поэтому при воспроизведении захват, подъём и размещение нужно проверять отдельно, а «касание цели» нельзя считать полным успехом.
5.2 Clear fork: справка по движению и приседанию
- Репозиторий: StevenLiudw/Clear_ATEC2026_Simulation_Challenge
- Главная ценность: примеры locomotion, приседания, отображения действий манипулятора и вызова экспортированной policy для B2-Piper.
Он лучше подходит как справка по нижнему уровню управления и отображению действий, а не как полная реализация поиска, захвата, переноса и размещения. При переносе сначала проверьте путь к checkpoint, порядок суставов, размерность действий и частоту управления.
5.3 Lhy fork: справка по адаптации G1/GR00T
- Репозиторий: Lhy6900/ATEC2026_Simulation_Challenge
- Главная ценность: отображение действий робота G1, адаптер policy GR00T, интерфейс слепой ходьбы и команд скорости.
Это не полная реализация Task B для B2-Piper. Можно позаимствовать организацию адаптера policy, но нельзя заменить отображение действий B2-Piper отображением G1 с 29 измерениями.
5.4 Оценка остальных форков
Многие репозитории в сети форков совпадают с основной линией официального проекта или содержат только экспериментальные изменения. При поиске сначала смотрите на собственные commit, документацию, специфичную для Task B, demo/solution.py, журналы оценки и лицензию, а не только на название репозитория.
5.5 Лицензия и способ получения
Официальный репозиторий, форк Clear и форк SLAM сейчас публикуются под лицензиями в духе MIT. В этом документе не копируются их большие файлы и полный код: сохраняются только атрибуция, ссылки и скрипт получения. Для локального исследования выполните:
bash ../code/fetch_reference_repos.sh "${TMPDIR:-$HOME/.cache/atec2026-reference}"
Скрипт помещает исходный код в каталог вне репозитория, чтобы стороннее решение случайно не попало в учебный репозиторий Datawhale.