4. Камера окружения и отладочный вид

4.1 Можно ли её добавлять

Можно, но только как сторонний отладочный вид для локальной отладки и записи экрана. Она помогает ответить на вопросы:

• дошёл ли робот до зоны поиска;
• не ударился ли робот о стену или корзину;
• не конфликтует ли движение манипулятора с движением базы;
• не находится ли цель вне поля зрения робота;
• на каком этапе произошёл сбой: при поиске, навигации, сближении или размещении.

4.2 Как её нельзя использовать

Камера окружения не может:

• попадать в официальный observation политики;
• напрямую порождать мировые координаты цели, которые использует политика;
• быть входом, доступным во время работы, в обучающих данных;
• заменять калибровку головной или концевой камеры;
• служить доказательством успеха без официального оценщика.

Критерий здесь не в том, создана ли камера в коде, а в том, влияют ли её пиксели на действия робота. Отладочные записи допустимы; важно, чтобы изображения камеры окружения не попадали в цепочку «observation → действие».

4.3 Рекомендуемые три видеодорожки

1. Головной вид: что робот реально видит на дальних дистанциях при поиске.
2. Концевой вид: взаимное расположение цели и захвата на близком расстоянии.
3. Вид окружения: сторонний вид только для глобальной диагностики, в политику не подаётся.

Все три видео должны иметь общий episode_id, номер шага или время симуляции, чтобы видео разных эпизодов не склеивались по ошибке в один «успешный пример». При публикации также нужно указать, что вид окружения не относится к входам политики.

4.4 Минимальная проверка

Выполните проверку A/B:

1. Запустите политику и запишите последовательность действий A.
2. Отключите камеру окружения, но оставьте официальный observation без изменений, и запустите тот же seed; запишите последовательность действий B.
3. Сравните A и B. Если действия изменились, значит, камера окружения каким-то путём проникла в политику, и нужно искать утечку.

Это надёжнее, чем утверждение в видео, что «камера окружения только для наблюдения».