ATEC2026 Task B: рабочая память (версия на китайском языке)

Дата обновления: 31.07.2026

Назначение

Этот файл служит фактической памятью и границами работы при дальнейшем сопровождении публичного учебного материала по Task B. Здесь не хранятся приватные пути машины, учётные данные, веса моделей или исходные журналы соревнования.

Подтверждённые факты

• Task B — Garbage Collection, платформа — B2-Piper.
• Замкнутый цикл задачи не сводится к навигации: включает поиск целей, сближение, операции манипулятора и захвата, проверку захвата, перенос, размещение в мусорной корзине и подтверждение оценщиком.
• Публичные наблюдения официального проекта в основном включают proprioception, LiDAR, головную RGB-D и концевую RGB-D.
• Нет оснований считать, что глобальная сторонняя камера окружения входит в стандартный официальный observation policy.
• Камеру окружения можно использовать для локальной записи, глобальной отладки и выравнивания отладки, но она не может давать координаты цели во время работы.
• Истинные позы объектов, ID объектов, внутренний список объектов симуляции и внутренние состояния оценщика допустимы только для диагностики без влияния на политику.
• Показатели подхода, касания и контакта не заменяют физическую проверку захвата, подъёма и размещения.

Наиболее полезные публичные решения

• SLAM fork: cicaburnwood-crypto/SLAM_ATEC2026_Simulation_Challenge. Опубликованы навигация Task B, фиксация концевой камерой, калибровка манипулятора, классификатор и документы по обучению; это ближайшая к полной структуре Task B публичная реализация.
• Clear fork: StevenLiudw/Clear_ATEC2026_Simulation_Challenge. Лучше подходит как справка по locomotion, приседанию и отображению действий B2-Piper.
• Lhy fork: Lhy6900/ATEC2026_Simulation_Challenge. Главное — адаптер G1/GR00T, он не может напрямую заменить интерфейс управления B2-Piper Task B.
• Ссылки на ZSN2024 и yma867 уже зарегистрированы в индексе публичных решений: первый — для каркаса обучения, второй — как справка по RGB-D восприятию.

Что нельзя записывать как выводы

• Наличие публичного демо не равно официальному итоговому результату.
• Самооценка рейтинга не равна официальной таблице результатов.
• «Касание» в видео не означает, что объект удерживается.
• Видно, что объект виден в камере окружения, — не значит, что политика законно его видит.
• Особенности другого робота — порядок суставов, внешние параметры камер, размерности действий и пороги награды — нельзя переносить напрямую.

Дальнейший порядок работы

1. Заново сверить ключи observation, пространство действий, runner и оценщик по текущему checkout официального репозитория.
2. Сначала провести smoke-тест допустимых наблюдений в одном окружении, затем поиск с головной камерой и фиксацию концевой камерой.
3. Отдельно проверить относительное положение после захвата, высоту подъёма и критерий размещения в корзине.
4. Сохранять для каждого эксперимента commit, seed, версию окружения, официальный балл, видео и стадию сбоя.
5. Перед добавлением внешнего кода сначала проверить лицензию; предпочитать ссылки и фиксированные версии, а не копирование больших репозиториев.
6. Перед публикацией запускать code/scan_public_release.sh и code/build_public_manifest.py.

Границы публикации

GitHub хранит учебные материалы, лёгкие скрипты, конфигурации, границы результатов и внешние ссылки. Датасеты Datawhale на HF хранят небольшой публичный архив, соответствующий учебному материалу. Ассеты, данные, checkpoint, исходные видео и приватные журналы соревнования попадают в публичный репозиторий только при явном разрешении на распространение.

Состояние публикации и очистки на 31.07.2026

• Datawhale HF: Datawhale/atec2026-task-b-reproducibility. Публичная ветка уже содержит документы Task B, скрипты, манифест медиа, 5 видео, 4 скриншота и снимок официального исходного кода.
• Снимок официального исходного кода: source/ATEC2026_Simulation_Challenge_20260518.zip, размер 431182199 байт, SHA-256 84ccfdc3903e4e03a5de8a7dedd90314b15ed09382c136bbeee6a858dae802d9.
• Видео и скриншоты — обезличенные превью для отладки и оценки. Снимки сверху и глобальные кадры используют privileged trace, служат только для объяснения поведения, не являются входом официальной политики и не доказывают успех.
• Официальное руководство участника загружено в HF official_docs/; историческая XSA-плагин Task E — в HF historical_task_e/.
• Архив на HF позволяет воспроизвести учебные материалы, снимок исходного кода и чтение доказательств, но полная симуляция по-прежнему требует официально совместимых Isaac Sim / Isaac Lab, драйверов GPU и Python-окружения. Нельзя писать, что достаточно только загрузки с HF, чтобы сразу запустить симуляцию.
• Исходная рабочая директория ATEC, официальный архив, копии руководств, копия XSA и локальные видео Task B удалены после проверки удалённых SHA и размеров; исходная рабочая память не загружалась, вместо неё сохранён этот обезличенный файл.