Выбор платформы роботизированной симуляции и навигатор по разделу
Эта страница помогает читателю сначала решить, какую симуляционную платформу изучать, а затем перейти к соответствующему руководству по установке или практике. Раньше здесь были смешаны отдельные заметки по установке DISCOVERSE; теперь страница сделана как сравнение платформ и навигатор по путям обучения, чтобы базовая настройка главы не выглядела привязанной к одному проекту.
Сравнение распространённых платформ симуляции
| Платформа | Основное назначение | Подходящие задачи | Место в проекте |
|---|---|---|---|
| MuJoCo | Лёгкая, эффективная, удобна для управления | Управление, манипуляторы, имитационное обучение, небольшие замкнутые эксперименты | examples/README.md, README.md |
| Robosuite + LIBERO | Связка на основе MuJoCo для исследований манипуляции и VLA | Манипуляция, VLA, бенчмарк непрерывного обучения | SmolVLA-LIBERO, бенчмарк LIBERO |
| Isaac Sim | Фотореалистичный рендеринг и сложная симуляция роботов | Синтетические данные, ROS2, Sim2Real, сложные сцены | Навигатор по развёртыванию Isaac Sim, Isaac Lab и GR00T, Руководство по локальной и облачной настройке Isaac Sim |
| Isaac Lab | Основная линия RL / IL в экосистеме Isaac | RL, IL, обучение политик, построение задач | Руководство по локальной и облачной настройке Isaac Sim, Полное руководство по Isaac Lab + GR00T в Alibaba Cloud |
| Habitat-Sim / Habitat-Lab | Платформа для навигации в помещениях и VLN | PointNav, ObjectNav, VLN | Среда навигации Habitat |
| ManiSkill | Платформа параллельной GPU-манипуляции и RL | Манипуляция, PPO, сбор данных, построение задач | Конфигурация симуляции ManiSkill, Подробная документация ManiSkill |
| GenieSim / GenieSim3 | Высокореалистичная симуляция манипуляции и бенчмарк | Pi0, оценка политик, задачи высокой точности | Конфигурация GenieSim, Конфигурация GenieSim3 |
| OmniGibson / BEHAVIOR | Длинные домашние задачи и сложные взаимодействия | Домашние сцены, мобильная манипуляция, длинные задачи | Конфигурация среды домашнего робота |
| Genesis | Новая высокоскоростная платформа физической симуляции | Быстрая симуляция, многофизические задачи, исследования | Конфигурация Genesis, Визуализация и рендеринг в Genesis |
| Gazebo | Системная проверка ROS / ROS2 | Симуляция датчиков, интеграция мобильных роботов | Не является основной линией этого репозитория, но часто встречается в инженерных цепочках |
| AirSim | Историческая платформа для дронов | Дроны, демонстрации визуальной навигации | Практика мультимодальной большой модели для дронов |
| DISCOVERSE | MuJoCo + рендеринг 3DGS высокой точности + Real2Sim2Real | Высокоточный рендеринг, реконструкция реальных сцен, исследования Real2Sim2Real | Полезна как расширенная платформа для ознакомления, страница проекта: DISCOVERSE |
| SIM1 | Манипуляция двумя руками с мягкими телами и генерация данных | Работа с тканью, телеуправление, воспроизведение, генерация траекторий диффузией | SIM1: симуляция мягких тел и генерация данных |
Рекомендации по выбору
Если цель — быстро разобраться в управлении манипулятором, захвате и базовой реализации политик, начните с MuJoCo, Robosuite + LIBERO или ManiSkill. Порог входа у них относительно низкий, и они подходят для обучения и проверки алгоритмов.
Если цель — высокоточный рендеринг, синтетические данные, интеграция с ROS2 или сложные роботизированные системы, начните с Isaac Sim и Isaac Lab. Они требовательнее к видеокарте, драйверам и согласованности окружения, зато ближе к реальным инженерным развёртываниям.
Если цель — навигация в помещениях, языковая навигация и планирование путей, начните с Habitat-Sim / Habitat-Lab. Навигацию дронов тоже можно отнести сюда, потому что основные задачи — понимание среды, локализация цели и планирование пути.
Если цель — домашние роботы, длинные задачи, взаимодействие со многими объектами и домашние сцены, смотрите OmniGibson / BEHAVIOR или конфигурацию среды домашнего робота.
Если цель — знакомство с новыми платформами или исследовательский поиск, можно изучить Genesis, DISCOVERSE, SIM1, RoboTwin, MetaSim / RoboVerse и другие расширенные платформы.
Рекомендуемый путь изучения
- Сначала прочитайте эту страницу и определите, нужны ли вам манипуляция, навигация, системное развёртывание или обзор новых платформ.
- Для направления манипуляции и обучения с подкреплением: сначала конфигурация симуляции ManiSkill, затем подробная документация ManiSkill.
- Для направления высокой точности и системной интеграции: сначала навигатор по развёртыванию Isaac Sim, Isaac Lab и GR00T, затем выберите путь для локального Windows, рабочей станции Linux, облачного сервера или воспроизведения GR00T.
- Для направления навигации: сначала среда навигации Habitat и воспроизведение ETPNav.
- Для прикладного направления: в зависимости от задачи выберите конфигурацию среды домашнего робота, мультимодальную большую модель для дронов или SIM1: симуляцию мягких тел и генерацию данных.
Соглашения по оформлению
Следующие соглашения помогают сохранить правильный порядок разделов в веб-оглавлении:
- Каждый Markdown-файл содержит только один заголовок первого уровня, который отражает тему документа.
- Порядок глав задают имена файлов, например
01...md,02...md; в боковой панели сайта заголовки лучше брать из имён файлов. - Внутри текста можно использовать локальную нумерацию вида
1. Установка,2. Быстрый старт, но не следует жёстко записывать сквозную нумерацию глав в заголовки. - Сравнение платформ и выбор направления — на этой странице; конкретные команды установки — в документах по самим платформам.
- Внешние проекты вроде DISCOVERSE описываются здесь только в таблице сравнения, если для них не добавлено отдельное полное руководство.