Навигатор по развёртыванию Isaac Sim, Isaac Lab и GR00T
Этот раздел собирает всё, что относится к Isaac, в одной точке входа, чтобы не переходить между документами «локальная установка», «облачное развёртывание», «Isaac Lab» и «GR00T». На практике различия между локальной рабочей станцией, университетским сервером и облачным GPU-экземпляром Alibaba Cloud связаны не столько с командами Isaac, сколько с драйвером GPU, объёмом видеопамяти, удалённым рабочим столом, правами Docker и свободным местом на диске.
Если вы просто хотите запустить всё на своём Windows-компьютере, начните с локального и облачного руководства по настройке этого раздела. Если у вас уже есть облачный сервер и цель — воспроизвести GR00T, переходите к исходному практическому руководству по Alibaba Cloud.
Точки входа в документацию
| Учебная цель | Рекомендуемый документ |
|---|---|
| Установить Isaac Sim на Windows, сначала открыть GUI и запустить сцену с роботом | Руководство по локальной и облачной настройке Isaac Sim |
| Установить Isaac Sim на рабочей станции Linux или облачном сервере, настроить Docker, удалённый рабочий стол и Isaac Lab | Руководство по локальной и облачной настройке Isaac Sim |
| Управлять окружениями Isaac Sim / Isaac Lab через micromamba, venv или pip | Руководство по локальной и облачной настройке Isaac Sim |
| Воспроизвести старую связку Isaac Lab + GR00T на облачном экземпляре Alibaba A10 | Полное руководство по развёртыванию Isaac Lab + GR00T в Alibaba Cloud |
| Читать код GR00T, форматы данных, инференс и описания дообучения напрямую | Описание проекта Isaac-GR00T |
Рекомендуемый порядок
Тем, кто впервые работает с Isaac, не стоит сразу ставить одновременно Isaac Sim, Isaac Lab, ROS2, GR00T и Docker. Сначала пройдите минимальный рабочий цикл: убедитесь, что nvidia-smi видит GPU NVIDIA, затем запустите Isaac Sim через Workstation или pip и в GUI создайте простую комнату (Simple Room) с манипулятором Franka. Этот цикл подтверждает, что драйвер, графический интерфейс, расширения Isaac и цепочка базовых ассетов работают.
Когда Isaac Sim стабильно запускается, выбирайте дальнейший путь по цели. Тем, кто занимается обучением с подкреплением или крупномасштабными параллельными задачами, нужно ставить Isaac Lab. Тем, кто проводит интеграционные работы с системой ROS2, нужно настроить ROS2 Bridge. Тем, кто работает с GR00T, нужно перейти к облачному руководству или к каталогу проекта GR00T. Так при каждой ошибке область поиска неисправности остаётся небольшой.
Соответствие версий
Основной путь этого раздела использует официальную установку Isaac Sim 5.1 и Isaac Lab 2.3.x. Облачное руководство Alibaba Cloud в репозитории сохранено для воспроизводимости и зафиксировано на Isaac Sim 4.2.0, Isaac Lab v1.4.1, GR00T N1.6, PyTorch 2.5.1 и CUDA 12.1. Эти два пути нельзя смешивать в одном окружении Python.
В общем случае Isaac Sim, Isaac Lab, PyTorch и GR00T следует разносить по отдельным окружениям. Драйвер NVIDIA, слои образов Docker, кэши pip и mamba, веса моделей и каталоги данных можно использовать совместно, но пакеты разных версий Isaac нельзя смешивать в одном site-packages.