Манипуляторы и проектирование роботов

Этот раздел объединяет материалы о механической конструкции роботов, программном моделировании, генерации CAD-моделей, файлах описания роботов и проектировании роботов на основе обучения. Рекомендуется сначала освоить параметрическое моделирование, затем перейти к Text-to-CAD, ForgeCAD, рабочим процессам URDF/SDF и проектированию роботов по градиенту ценности.

Список руководств

• Введение в программное моделирование Build123d — генерация STEP, STL и превью с помощью Python/build123d; основы CAD на коде.
• Инженерное моделирование Text-to-CAD — связка агента для кода, навыка CAD и CAD Explorer; отслеживание исходных, производных файлов и проверка геометрии.
• Воспроизведение официальных примеров ForgeCAD: 3D-принтер, клавиатура и кисть-манипулятор — соответствие бенчмарку 3dprinter-gpt52codex из официального набора ForgeCAD, сохранение официальных GIF и воспроизведение параметрической сборки 3D-принтера, видеоклавиатуры и подвижной кисти, экспорт GIF-рендеров и файлов STEP/STL/3MF.
• Руководство по проектированию роботов по градиенту ценности Shape Your Body — обучение политик и функций ценности для нескольких воплощений и оптимизация параметров непрерывного тела робота по градиенту замороженного критика.

Рекомендуемый порядок изучения

1. Сначала изучите Build123d, чтобы понять параметры, примитивы, булевы операции и экспорт файлов.
2. Затем изучите Text-to-CAD, чтобы понять, как агент для кода участвует в изменении исходного CAD-файла и проверке геометрии.
3. После этого изучите ForgeCAD: код-ориентированный CAD в экосистеме JavaScript/TypeScript, воспроизведение официального бенчмарка и процесс показа сложных сборок.
4. Наконец, прочитайте Shape Your Body, чтобы понять, как параметры CAD/URDF/MJCF переходят в учебный цикл проектирования роботов «параметры тела → симуляционное управление → градиент ценности → диагностика конструкции».