Каркас отправки L0 B2Piper option-MoE

Этот каталог содержит открытый каркас отправки для трека 1 ATEC2026 онлайн-этапа, L0 «Ходьба робота».

Состав файлов:

• solution.py: точка входа, которую вызывает сайт соревнования.
• solution_rl.py: загрузка низкоуровневой политики B2Piper, расписание команд скорости, логика option-MoE для manual / rough.
• requirements.txt: пустой пример, означает, что дополнительные pip-пакеты не устанавливаются и используется окружение официального образа.

Важно:

1. policy.pt сюда не включён. Положите его в этот же каталог: это официальный baseline, собственный экспортированный результат обучения или веса, которые соревнование разрешает публиковать.
2. Код по умолчанию загружает policy.pt из этого же каталога и предполагает, что это TorchScript-актёр locomotion 45 -> 12.
3. rough option-MoE — инженерная попытка, сделанная уже после соревнования: сохраняем защищённый prior походки, а на rough-участке переключаем осторожное продвижение и команды выхода из застревания по сегментам score и gate прогресса.
4. Это не решение-чемпион и не гарантия максимального балла. Лучше всего использовать его как пример того, как инкапсулировать стратегию соревнования в solution.py.

Структура каталога отправки:

solution.py
solution_rl.py
policy.pt
requirements.txt

Локальный дымовой тест:

python - <<'PY'
import torch
m = torch.jit.load("policy.pt", map_location="cpu")
print(m(torch.zeros(1, 45)).shape)
PY

Ожидаемый вывод:

torch.Size([1, 12])