Источники ресурсов и границы открытости
Собственный код и тексты этой главы распространяются по лицензии CC BY 4.0 корневого репозитория. Сторонние модели, ресурсы роботов, тембры и шрифты подчиняются своим лицензиям.
| Ресурс | Источник и способ использования |
|---|---|
| R1 Pro | GalaxeaManipSim; в пакете воспроизведения сохранены LICENSE и NOTICE по Apache-2.0 |
| Shadow Hand | MuJoCo Menagerie, уведомление Apache-2.0 сохранено в пакете воспроизведения |
| Расширение G1 | фиксированный коммит источника, сохранена лицензия Unitree BSD-3-Clause |
| Фортепианная среда | RoboPianist, устанавливается по requirements-sim.txt |
| G0.5 | GalaxeaVLA и страница выпуска модели; пользователь скачивает их самостоятельно по условиям вышестоящего проекта, веса в репозиторий не входят |
| Расширение PianoMime | PianoMime; глава даёт только точку адаптации, веса и данные берутся из вышестоящего проекта |
| Тембр фортепиано | TimGM6mb.sf2, используемый RoboPianist; получается по инструкциям исходного проекта и не дублируется в этой главе |
Прилагаемые ресурсы
assets/galaxea-replay.zip— вводное воспроизведение двуручной игры R1 Pro: сцена, сетки моделей, начальное состояние, управление приводами, план и отчёт.assets/whole-robot-replay.zip— расширенное воспроизведение G1; пример, использованный и для существующей проверки физического воспроизведения.assets/relocation-before.png,relocation-after.png,relocation-recovery.mp4— кадры эксперимента постановки после перемещения на 6 сантиметров; видео без звука.assets/relocation-static-results.json— исторический сравнительный результат статической постановки.assets/relocation-session-report.json— исторический результат непрерывного перемещения с продолжением игры.assets/public-relocation-demo.mp4,public-relocation-final.png,public-relocation-report.json— видео, скриншот и полный результат текущего публичного упражнения.assets/public-physical-report.json— отчёт игры упражнения при фиксированном положении инструмента.assets/piano-xiaohongshu.mp4,piano-relocation-performance.mp4— смонтированные видео для публикации: музыкальная комната и продолжение игры после сдвига инструмента, со звуком от фактических событий нажатия клавиш. Атрибуция, монтаж и описание сжатия — в VIDEO_CREDITS.md.relocation-exercise.json— публичное учебное упражнение с аккордами и гаммами этой главы.
Изменения в симуляции робота: фиксированное основание, идеальная компенсация гравитации, адаптация установки двух Shadow Hand, управление контактом, демпфирование клавиш и освещение. Лицензии пакета воспроизведения лежат в scene/LICENSE-*.txt, уведомления об источниках — в scene/NOTICE*.txt.
В главе публикуются два уже смонтированных видео исполнения, но не записи исходных песен, полные ноты песен, исходные текстуры Isaac Sim, сторонние видеоматериалы и локальные ключи. Код учебника можно использовать с собственными лицензированными материалами; музыка, изображения, модели и шрифты в видео подчиняются своим правам и указаниям об атрибуции, а не лицензии этого репозитория.
Навигация по скриптам
| Категория | Точки входа |
|---|---|
| Основной процесс главы | polyphonic_piano.py, g05_relocation_session.py |
| Вывод модели и постановка рук | g05_piano_client.py, g05_piano_worker.py, g05_recovery.py |
| Робот и воспроизведение | prepare_galaxea.py, galaxea_piano.py, replay_windows.py |
| Обработка нот | midi_score.py, bimanual_fingering.py, simplify_performance.py |
| Проверка контактов и звука | audit_polyphonic_contacts.py, piano_events.py |
| Необязательные расширения | physical_piano.py, whole_robot_piano.py, pianomime_runner.py |
| Проверки регрессии | test_*.py |
Каталог runs/ содержит выходные данные каждой машины; он игнорируется Git. Для каждого запуска используйте новый каталог и сохраняйте результаты в нём.