Вышестоящий проект MuJoCo для запуска
Блокноты сбора, обучения и замкнутой оценки используют PROJECT_ROOT для связи с вышестоящим проектом MuJoCo. Репозиторий темы содержит учебные материалы, лёгкие скрипты и небольшие демонстрационные медиафайлы; наборы данных, кэши моделей и полные выходные данные обучения в него не копируются.
Рекомендуемый способ
Укажите прямо на учебный каталог вышестоящего проекта в Every Embodied:
export EVERY_EMBODIED_ROOT=/path/to/every-embodied
export PROJECT_ROOT="$EVERY_EMBODIED_ROOT/<папка-главы-06>/<папка-темы-ACT-Pi0-SmolVLA>"
Здесь <папка-главы-06> и <папка-темы-ACT-Pi0-SmolVLA> — каталоги главы 06 и подраздела «MuJoCo: ACT, Pi0, SmolVLA» в исходном репозитории.
Вышестоящая точка входа: LeRobot MuJoCo: обучение ACT, SmolVLA, Pi0.
Минимальная проверка
Разные версии вышестоящего проекта могут иметь разную структуру файлов. Для текущего процесса нужны как минимум:
$PROJECT_ROOT/
├── asset/example_scene_y2.xml
├── mujoco_env/
├── train_model.py
└── eval_policy_success.py
Проверьте наличие:
test -f "$PROJECT_ROOT/asset/example_scene_y2.xml"
test -d "$PROJECT_ROOT/mujoco_env"
test -f "$PROJECT_ROOT/train_model.py"
test -f "$PROJECT_ROOT/eval_policy_success.py"
Пакетная точка входа темы находится в code/run_closed_loop.py, её не нужно копировать в вышестоящий каталог.
Данные и модели
export DATA_ROOT=/path/to/datasets/every_embodied
export MODEL_ROOT=/path/to/checkpoints/every_embodied
export RUN_ROOT=/path/to/runs/every_embodied
| Каталог | Содержимое |
|---|---|
PROJECT_ROOT | Исходный код вышестоящего проекта, сцены и небольшие конфигурации |
DATA_ROOT | Данные LeRobot и метаданные |
MODEL_ROOT | Модели, загруженные или полученные в результате обучения |
RUN_ROOT | Журналы, результаты по эпизодам и видео |
Эти крупные каталоги не входят в Git-репозиторий учебника. При смене машины достаточно заново задать переменные окружения.
Автономный пакет запуска
Если нужно собрать автономный учебный пакет, скопируйте в external/mujoco_pnp/ только исходный код, XML сцены, сетки и конфигурации, которые нужны текущему заданию. В Notebook путь по-прежнему задаётся через PROJECT_ROOT:
export PROJECT_ROOT=/path/to/04-amd-rocm-policy-replication-topic/external/mujoco_pnp
После копирования повторите проверку устройства, импорт окружения и один цикл reset → step → render, чтобы убедиться, что зависимости полные.