Keyboard shortcuts

Press ← or → to navigate between chapters

Press S or / to search in the book

Press ? to show this help

Press Esc to hide this help

Часть 04: демонстрации алгоритмов — бинокулярная глубина и жестовое взаимодействие

После этой главы читатель должен уметь самостоятельно запустить две визуальные демонстрации. Первая — бинокулярная глубина: она отвечает на вопрос, может ли устройство оценить расстояние до предметов в пространстве. Вторая — жестовое взаимодействие: она отвечает на вопрос, может ли устройство распознать жест человека и выполнить заложенное действие. Сначала глава заставляет работать сами демонстрации, а затем объясняет, какие точки входа в исходном коде за ними стоят, каков путь данных и как наблюдать результат.

1. Четыре условия, которые нужно проверить до начала

Эта глава предполагает, что предыдущие три главы уже пройдены, и выполнены четыре условия.

Первое: плата включена и к ней можно подключиться по SSH, например:

ssh sunrise@192.168.127.10

Второе: системное время выставлено правильно. Если системные часы показывают 2000-01-01, журналы будут искажены, а сетевые функции могут работать некорректно. Проверьте:

date

Если время неверно, на стороне Windows выполните:

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File "<путь_к_проекту>\openclaw_magicbox\tools\sync_magicbox_time.ps1"

Здесь <путь_к_проекту> — путь к каталогу проекта на вашем компьютере.

Третье: бинокулярная камера подключена, левый и правый разъёмы не перепутаны. Для RDK X5 Magicbox бинокулярная демонстрация — это не только программная задача: состояние подключения камеры напрямую определяет результат.

Четвёртое: работать рекомендуется под обычным пользователем sunrise и при необходимости использовать sudo. Все команды этой главы по умолчанию выполняются от имени sunrise.

2. Почему эта глава не начинается с нажатия кнопок

Многие читатели впервые знакомятся с Magicbox, нажимая левую, среднюю или правую кнопку, которые запускают три предустановленных режима. Такой способ подходит для знакомства с устройством, но не годится в качестве основной линии обучения, и причина простая.

Режим кнопок удобен своей скоростью: после включения достаточно нажать левую кнопку, чтобы попытаться войти в бинокулярный режим, или среднюю — чтобы попытаться войти в режим жестов. Для первого знакомства это хороший опыт.

Однако изучение алгоритмических демонстраций не должно ограничиваться скоростью. Важно добиться воспроизводимости, возможности диагностировать сбои и понимания исходного кода. За кнопками стоит не одна алгоритмическая команда, а целая цепочка предустановленного запуска. Сначала сервис magicbox-start запускает /userdata/magicbox/launch/start.sh, затем start.sh задаёт переменные окружения, загружает рабочую область и поднимает базовые модули, и наконец start.py решает, какой скрипт функции выполнить в ответ на событие нажатия.

Иными словами, режим кнопок — это «пользовательский вход», а в этой главе используется «учебный вход». Учебный вход должен показывать читателю, где именно выполняется команда, кто задаёт переменные окружения, какой скрипт действительно запускает алгоритм и на каком уровне искать причину при сбое. Поэтому путь главы такой: сначала ручной запуск, потому что он нагляднее для обучения и диагностики, а затем объяснение, как ручной запуск связан с режимом кнопок. Когда вы разберётесь с главой, режим кнопок станет понятен: он просто упаковывает те же шаги в одно действие.

3. Какие материалы и репозитории относятся к этой главе

Глава опирается на две официальные страницы документации и два локальных репозитория.

  • Архив официальной страницы бинокулярной глубины: page_algorithm-development_stereo-depth.html
  • Архив официальной страницы жестового взаимодействия: page_algorithm-development_gesture-interaction.html
  • Репозиторий бинокулярной глубины: repos/hobot_stereonet
  • Репозиторий жестового взаимодействия: repos/magicbox_gesture_interaction

Если вы просто хотите сначала запустить демонстрацию, читать исходный код не обязательно. Лучше сначала убедиться, что явление воспроизводится, и только потом возвращаться к исходным файлам.

4. Демонстрация бинокулярной глубины: сначала запуск, затем результат

На вход бинокулярной глубины подаются изображения двух камер, а на выходе получаются карта глубины и веб-визуализация. Новичку важнее всего не теория стереосопоставления, а понимание цепочки запуска: два потока с камер, вывод алгоритма, отображение в браузере.

Источник: официальная документация D-Robotics Magicbox по бинокулярной глубине; локальная копия изображения находится в ./assets/official_images/Depth-Estimatio-Architecture-Diagram.png.

4.1. Сначала исправьте права на каталог журналов

При реальном запуске этой главы было установлено, что общий launch-файл hobot_stereonet жёстко записывает каталог журналов ROS в /userdata/.roslog. Соответствующий исходный код находится здесь:

  • repos/hobot_stereonet/launch/stereonet_model_web_visual.launch.py

В нём есть такая строка:

os.environ['ROS_LOG_DIR'] = '/userdata/.roslog'

Если этого каталога нет или у пользователя sunrise нет прав на запись, процесс завершится сразу, потому что не сможет создать файл журнала. Сначала выполните:

sudo mkdir -p /userdata/.roslog
sudo chown sunrise:sunrise /userdata/.roslog

Пока этот шаг не выполнен, даже правильно написанная команда бинокулярного режима выдаст ошибку:

Failed opening file /userdata/.roslog/... Permission denied

4.2. Что на самом деле запускает кнопка в оригинальной прошивке

В оригинальном режиме кнопки не выполняется одна простая команда ros2 launch. Цепочка выглядит так:

magicbox-start
-> /userdata/magicbox/launch/start.sh
-> /userdata/magicbox/launch/start.py
-> app/ros_ws/src/magicbox/hobot_stereonet/script/run_stereo.sh

Для левой кнопки start.py вызывает такую команду:

bash app/ros_ws/src/magicbox/hobot_stereonet/script/run_stereo.sh \
  --mipi_rotation 0.0 \
  --stereonet_version v2.4_int8 \
  --camera_info_topic /image_combine_raw/right/camera_info

Это важно, потому что объясняет распространённое недоумение: почему нажатие кнопки работает, а ручной ввод одной команды ros2 launch ... не делает ровно то же самое. Ответ в том, что перед режимом кнопки уже выполняется подготовка окружения в start.sh, а когда вы вводите команду вручную, этого контекста автоматически не существует.

4.3. Какой способ ручного запуска рекомендуется

Для учебника лучше не давать самую короткую команду, а описать ручной запуск, эквивалентный режиму кнопки. Выполните переход в каталог:

cd /userdata/magicbox

Затем выполните весь набор команд целиком:

(Рекомендуется выполнять все эти команды с правами root.)

sudo su -
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
export LD_LIBRARY_PATH=/userdata/magicbox/app/ros_ws/install/qwen_llm/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export HOME=/userdata/magicbox
export ROS_LOG_DIR=/userdata/magicbox/log
mkdir -p /userdata/magicbox/log
source /opt/tros/humble/setup.bash
source /userdata/magicbox/app/ros_ws/install/local_setup.bash
bash app/ros_ws/src/magicbox/hobot_stereonet/script/run_stereo.sh \
  --mipi_rotation 0.0 \
  --stereonet_version v2.4_int8 \
  --camera_info_topic /image_combine_raw/right/camera_info

Этот набор команд рекомендуется потому, что он максимально воспроизводит окружение, на которое опирается режим кнопки, а не запускает отдельный launch-файл.

4.4. Почему не стоит использовать sudo ros2 launch ... напрямую

На практике проверялся такой вариант:

sudo -E env "PATH=$PATH" ros2 launch hobot_stereonet stereonet_model_web_visual_v2.4_int16.launch.py

Он приводит к ошибке, что ros2cli не найден. Это не повреждение пакета алгоритма, а следствие того, что после sudo окружение ROS2 для Python-части команд не передаётся полностью:

importlib.metadata.PackageNotFoundError: No package metadata was found for ros2cli

Поэтому в этой главе не стоит выдавать «прямой sudo с ros2» за стандартный способ. Надёжнее запускать под обычным пользователем с правильным окружением или выполнять точный скрипт, который использует оригинальная прошивка.

4.5. Где смотреть результат после запуска

Веб-вход бинокулярной глубины обычно находится по адресу:

http://192.168.127.10:8000

В некоторых версиях страница автоматически переходит на:

http://192.168.127.10:8000/TogetherROS/

Оба адреса относятся к одной и той же визуализации. Если цепочка камер и поток изображений в бэкенде работают, на странице появится информация о глубине.

4.6. Почему страница фиолетовая, но пустая

Фиолетовая страница означает, что веб-интерфейс загрузился, но бэкенд не получает поток изображений. Журнал из практики прямо указывает на причину:

[init]->cap capture init failture.
[init]->mipinode init failure.
Error opening GPIO direction file for writing
Failed to set GPIO direction
Expected Chip ID ... Actual Chip ID Read ...
create_and_run_vflow failed, ret -10

Проблема не в браузере, а на этапе инициализации камеры. Модуль mipi_cam не запустился, поэтому hobot_codec_republish и websocket могут только повторять сообщение «за 5 секунд не получено ни одного кадра».

Поэтому глава прямо предупреждает: если страница пустая и фиолетовая, не стоит сначала подозревать неверный адрес. Сначала посмотрите в терминал, не завершился ли mipi_cam.

4.7. Как понять, что демонстрация действительно работает

После успешного запуска бинокулярной глубины нужно убедиться минимум в трёх вещах.

Первое: в терминале процессы mipi_cam, stereonet_model_node, hobot_codec_republish и websocket не завершаются из-за прав или ошибок инициализации.

Второе: браузер открывает http://192.168.127.10:8000, и страница уже не пустая, а показывает постоянно обновляющийся результат.

Третье: при перемещении камеры к предметам разного удаления эффект глубины меняется, а не остаётся неподвижным.

Если все три условия выполнены, демонстрация бинокулярной глубины действительно работает.

4.8. Что проверить, если результат не совпадает

Если результат отличается от описанного, проверяйте в таком порядке.

Первое: правильны ли права каталога журналов:

ls -ld /userdata/.roslog /userdata/magicbox/log

Второе: действительно ли система видит камеру:

i2cdetect -r -y 4
i2cdetect -r -y 6

Третье: не завершился ли mipi_cam. Если он завершился, изображения на странице точно не появятся.

Четвёртое: только после этого смотрите на адрес страницы, а не сначала подозревайте фронтенд.

5. Как читать исходный код бинокулярной глубины

Чтобы понять, почему всё это работает, полезно разобрать три уровня.

Первый уровень — общая точка входа оригинальной прошивки:

  • /userdata/magicbox/launch/start.sh
  • /userdata/magicbox/launch/start.py

Эти файлы показывают, как режим кнопок связывает низкоуровневое окружение с конкретным скриптом функции.

Второй уровень — скрипт входа для бинокулярного режима:

  • /userdata/magicbox/app/ros_ws/src/magicbox/hobot_stereonet/script/run_stereo.sh

Этот скрипт не просто пересылает команду. Он собирает набор параметров и только после этого вызывает настоящий ROS2 launch.

Третий уровень — общий launch алгоритма:

  • repos/hobot_stereonet/launch/x5/stereonet_model_web_visual_v2.4_int16.launch.py
  • repos/hobot_stereonet/launch/stereonet_model_web_visual.launch.py

С этой точки зрения бинокулярная глубина — это не «нажал кнопку и появилась картинка», а полноценная цепочка данных: вход с камер, вывод модели глубины, кодирование изображения и веб-визуализация.

6. Демонстрация жестового взаимодействия: от результата распознавания до физического действия

Жестовое взаимодействие устроено иначе, чем бинокулярная глубина. Бинокулярная глубина в большей степени «воспринимает пространство», а жесты — «распознают действия человека и заставляют устройство выполнить движение». Ценность демонстрации в том, что читатель сразу видит связь между визуальным алгоритмом, сервоприводами и подсветкой.

Источник: официальная документация D-Robotics Magicbox по жестовому взаимодействию; локальная копия изображения находится в ./assets/official_images/Gesture-Architecture-Diagram.png.

6.1. Что запускает средняя кнопка в оригинальной прошивке

Режим жестов устроен не так, как бинокулярный. Для бинокулярного режима в оригинальной цепочке есть отдельный скрипт run_stereo.sh, а для режима жестов скрипта run_gesture.sh нет. Оригинальный режим средней кнопки запускает такую цепочку:

magicbox-start
-> /userdata/magicbox/launch/start.sh
-> /userdata/magicbox/launch/start.py
-> ros2 launch gesture_interaction gesture_interaction.launch.py

То есть режим жестов в оригинальной прошивке по сути выглядит так: сначала start.sh готовит окружение, затем start.py напрямую выполняет ros2 launch gesture_interaction gesture_interaction.launch.py.

Поэтому правильный учебный способ описать эту часть — не придумывать несуществующий «специальный скрипт жестов», а честно показать два уровня: подготовка окружения и прямой запуск launch.

6.2. Где выполнять эти команды

Если на плате уже есть готовая рабочая область, каталог сборки жестового взаимодействия находится здесь:

/userdata/magicbox/app/ros_ws

Для запуска лучше вернуться в каталог:

/userdata/magicbox

6.3. Ручной запуск, эквивалентный оригинальному режиму

Если вы хотите максимально приблизиться к оригинальному режиму средней кнопки, выполняйте команды с правами root в таком порядке:

sudo su -
cd /userdata/magicbox
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
export LD_LIBRARY_PATH=/userdata/magicbox/app/ros_ws/install/qwen_llm/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export HOME=/userdata/magicbox
export ROS_LOG_DIR=/userdata/magicbox/log
mkdir -p /userdata/magicbox/log
source /opt/tros/humble/setup.bash
source /userdata/magicbox/app/ros_ws/install/local_setup.bash
ros2 launch gesture_interaction gesture_interaction.launch.py

Разница между этим набором и оригинальным режимом очень мала. Оригинал вызывает команду косвенно через start.py, а здесь ту же команду launch выполняют напрямую, чтобы её было удобно изучать и диагностировать.

Здесь есть распространённая ловушка: не разбивайте эти команды на несколько не связанных между собой shell-сессий. source /opt/tros/humble/setup.bash и source /userdata/magicbox/app/ros_ws/install/local_setup.bash влияют только на текущую оболочку. Если открыть новую root-оболочку, PATH и окружение ROS2, загруженные через source, исчезнут, и при вводе ros2 может появиться ошибка:

-bash: ros2: command not found

Поэтому самый надёжный способ — выполнить sudo su - один раз и весь набор команд провести в этой же оболочке, не переключая её.

Ещё одна проблема, которая воспроизводилась на реальной плате: цепочка gesture_interaction направляет ROS_LOG_DIR в /userdata/magicbox/log, но если этот каталог принадлежит root:root и обычный пользователь не может в него писать, то ros2 launch завершится ещё до запуска узлов, потому что сам фреймворк launch не может создать каталог журналов. Типичная ошибка:

PermissionError: [Errno 13] Permission denied: '/userdata/magicbox/log/...'

Если вы собираетесь отлаживать под пользователем sunrise, а не постоянно под root, сначала исправьте права каталога:

sudo mkdir -p /userdata/magicbox/log
sudo chown -R sunrise:sunrise /userdata/magicbox/log
sudo chmod 755 /userdata/magicbox/log

После этого повторите предыдущий набор команд. На этой плате было проверено: в окружении, эквивалентном оригинальному, gesture_interaction.launch.py успешно поднимает mipi_cam, hobot_codec_republish, websocket, hand_gesture_detection, tros_perception_fusion и сам узел gesture_interaction.

Если вы изменили исходный код, его нужно пересобрать и затем отдельно запустить:

sudo su -
cd /userdata/magicbox/app/ros_ws
source /opt/tros/humble/setup.bash
colcon build --packages-select gesture_interaction
cd /userdata/magicbox
source /opt/tros/humble/setup.bash
source /userdata/magicbox/app/ros_ws/install/local_setup.bash
ros2 launch gesture_interaction gesture_interaction.launch.py

Здесь везде используется local_setup.bash, потому что оригинальный start.sh тоже подключает именно его:

source /userdata/magicbox/app/ros_ws/install/local_setup.bash

Поэтому этот раздел лучше держать в соответствии с оригиналом.

6.4. Почему вставка целым блоком иногда не работает, а построчное выполнение работает

Это не особенность самого пакета жестов, а свойство интерактивной оболочки. Больше всего проблем создаёт первая строка sudo su -. Она сразу переключает на новую root-оболочку входа, и терминал Windows или SSH-клиент при вставке всего блока иногда отправляет следующие строки раньше, чем новая оболочка полностью готова. В результате:

  • одни команды выполняются в старой оболочке;
  • другие — в новой;
  • оболочка, где сработал source, не совпадает с той, в которой вы вводите ros2 launch.

Так возникают два почти «мистических» симптома: либо ros2: command not found, либо «вставка целым блоком ничего не делает, а построчно всё работает».

Поэтому в учебнике не рекомендуется давать блок с sudo su - как «безусловно годную к вставке» команду. Надёжнее сделать одно из двух.

Первый способ — сначала выполнить отдельно:

sudo su -

и только после того, как приглашение стало user@ubuntu:~#, вставить остальной блок:

cd /userdata/magicbox
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
export LD_LIBRARY_PATH=/userdata/magicbox/app/ros_ws/install/qwen_llm/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export HOME=/userdata/magicbox
export ROS_LOG_DIR=/userdata/magicbox/log
mkdir -p /userdata/magicbox/log
source /opt/tros/humble/setup.bash
source /userdata/magicbox/app/ros_ws/install/local_setup.bash
ros2 launch gesture_interaction gesture_interaction.launch.py

Второй способ — выполнить всё одной командой в одной root-оболочке. Это самый удобный вариант для копирования целиком, и он меньше всего зависит от переключения оболочки:

sudo bash -lc '
cd /userdata/magicbox
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
export LD_LIBRARY_PATH=/userdata/magicbox/app/ros_ws/install/qwen_llm/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export HOME=/userdata/magicbox
export ROS_LOG_DIR=/userdata/magicbox/log
mkdir -p /userdata/magicbox/log
source /opt/tros/humble/setup.bash
source /userdata/magicbox/app/ros_ws/install/local_setup.bash
exec ros2 launch gesture_interaction gesture_interaction.launch.py
'

Если одну и ту же команду приходится повторять, используйте второй способ: он совпадает с оригинальным окружением и при этом надёжнее первого.

6.5. Где смотреть результат после запуска

Основной результат жестового взаимодействия находится на самом устройстве, но веб-страница тоже доступна. Согласно исходному файлу gesture_interaction.launch.py из оригинальной прошивки, этот launch одновременно поднимает:

  • mipi_cam;
  • hobot_codec_republish;
  • websocket;
  • узлы распознавания жестов;
  • gesture_interaction.

Поэтому после запуска режима жестов страницу можно открыть в браузере:

http://192.168.127.10:8000

или:

http://192.168.127.10:8000/TogetherROS/

Эта страница нужна для проверки того, что визуальный вход, распознавание и отображение работают. Однако успешность режима жестов в итоге определяется тем, выполняет ли само устройство действие в ответ на жест.

Из текущих README и исходного кода следует такое соответствие жестов и действий:

  • ThumbUp («большой палец вверх»): покачивание ушей;
  • Victory («victory», знак V): упор на обе ноги;
  • ThumbLeft («большой палец влево»): поднимание левой ноги или движение влево;
  • ThumbRight («большой палец вправо»): поднимание правой ноги или движение вправо;
  • Okay («ок»): мигание подсветки.

Поэтому проверять эту демонстрацию нужно не только по веб-странице и не только по движению устройства, а по обоим источникам одновременно:

  • страница в браузере подтверждает, что визуальный вход и цепочка отображения работают;
  • движение устройства и реакция подсветки подтверждают, что цепочка взаимодействия замкнута.

Если страница 8000 полностью пуста, сначала проверьте в терминале, поднялись ли mipi_cam, hobot_codec_republish и websocket. Если же изображение на странице есть, а устройство не двигается, проверяйте цепочку исполнения от /tros_perc_fusion до gesture_interaction.

6.6. Что делать, если устройство не двигается

Жестовое взаимодействие состоит из двух цепочек. Первая — цепочка визуального распознавания, вторая — цепочка исполнения действия. Если любое звено второй цепочки разорвано, читатель видит примерно такое: «распознавание как будто работает, но устройство не двигается».

Сначала проверьте три пункта.

Первое: запустил ли launch вместе с собой hand_gesture_detection. Файл gesture_interaction.launch.py запускает не один узел, а включает ещё:

  • hand_gesture_detection/launch/hand_gesture_fusion.launch.py

Второе: работают ли топики, на которые подписан узел управления жестами. В исходном коде GestureControlNode подписан на топик:

/tros_perc_fusion

Третье: исправен ли уровень аппаратного исполнения. Файл gesture_control_node.cpp передаёт результаты распознавания в ActuatorsControl, а уже он управляет сервоприводами и лентой подсветки.

Четвёртое: если есть подозрение на проблемы с правами, сначала используйте root-вариант запуска из предыдущего раздела. На этой плате GPIO, подсветка и часть низкоуровневых устройств в реальных условиях надёжнее проверяются при запуске от root.

Пятое: если после команды вы сразу возвращаетесь к приглашению, почти без вывода, не спешите считать, что программа «пустая». Сначала проверьте две вещи. Первая — доступна ли команда ros2 в текущей оболочке:

command -v ros2

Вторая — доступен ли для записи каталог /userdata/magicbox/log:

ls -ld /userdata/magicbox/log

На этой плате режим жестов был проверен и успешно запускался. Самая частая причина «ничего не видно» — не поломка пакета, а то, что переменные окружения не остались в текущей оболочке, либо каталог журналов для launch недоступен для записи.

7. Как читать исходный код жестового взаимодействия

Для этого раздела полезно сначала посмотреть три файла.

Первый файл — общая точка входа оригинальной прошивки:

  • /userdata/magicbox/launch/start.sh
  • /userdata/magicbox/launch/start.py

Они показывают, что режим средней кнопки не обходит какой-то закрытый механизм: после подготовки окружения он напрямую вызывает ros2 launch gesture_interaction gesture_interaction.launch.py.

Второй файл — входной launch-файл:

  • repos/magicbox_gesture_interaction/launch/gesture_interaction.launch.py

Он показывает, что демонстрация при запуске включает две части: распознавание жестов и управление действиями. Это не отдельная программа для движений.

Третий файл — основной узел управления:

  • repos/magicbox_gesture_interaction/src/gesture_control_node.cpp

Логика этого файла понятна. Сначала узел подписывается на /tros_perc_fusion и получает PerceptionTargets. Затем извлекает значение распознавания, отбрасывает недействительные жесты и использует очередь длиной 25 для голосования по большинству, чтобы уменьшить ложные срабатывания из-за дрожания распознавания. Наконец стабилизированное значение жеста сопоставляется с конкретным действием.

Четвёртый файл — заголовочный файл с определениями:

  • repos/magicbox_gesture_interaction/include/gesture_interaction/gesture_control_node.h

В нём напрямую определено кодирование жестов и их значения, например ThumbUp=2, Victory=3, Okay=11, ThumbRight=12, ThumbLeft=13. Благодаря этому глава может связать три вещи: название жеста, числовой код и физическое действие, а не ограничиваться словесным описанием.

8. Что читатель должен усвоить из этой главы

После этой главы читатель должен не просто «запустить две демонстрации», а понять три вещи.

Первое: режим кнопок и ручной режим — это два уровня одного входа. Режим кнопок удобен для знакомства, ручной режим нужен для обучения и диагностики.

Второе: полная цепочка бинокулярной глубины — это вход с камер, инференс модели глубины, кодирование изображения и веб-визуализация. Если страница фиолетовая и пустая, не стоит сначала винить браузер; сначала проверьте, не завершился ли mipi_cam.

Третье: в оригинальной прошивке у жестового взаимодействия нет отдельного специального скрипта запуска. start.sh подготавливает окружение, а затем запускается ros2 launch gesture_interaction gesture_interaction.launch.py.

Четвёртое: жестовое взаимодействие тоже поднимает собственную веб-страницу, поэтому порт 8000 не относится только к бинокулярному режиму. Однако для режима жестов страница подтверждает лишь работу визуального входа и отображения, но не заменяет проверку самого действия устройства.

После этой главы читатель должен знать, какой скрипт цепочки запускает кнопка в оригинальной прошивке, где смотреть результат бинокулярной глубины, какое физическое действие должно наблюдаться в демонстрации жестов, и уметь назвать для каждой из двух функций соответствующий launch-файл и основной файл исходного кода.