# Обезличенная основная конфигурация ACT для TRONCamp Mani T4 exact550.
# Официальные ассеты робота, конфигурация задачи и данные в этот файл не входят.
task: stack_bowls_three
track: T4
dataset_label: canonical_official550
model: ACT
parameter_count_approx: 83900000
backbone: resnet18
encoder_layers: 4
decoder_layers: 7
hidden_dim: 512
dim_feedforward: 3200
attention_heads: 8
chunk_size: 50
kl_weight: 10
state_dim: 16
action_dim: 16
batch_size: 8
learning_rate: 1.0e-5
backbone_learning_rate: 1.0e-5
seed: 120
action_shift: 0
gripper_loss_weight: 1
augmentation: false
num_epochs: 6000
save_frequency_epochs: 250
evaluator_policy: official_act
evaluator_process: persistent_single_process
required_environment: organizer_matched_roboTwin_act