Воплощённый ИИ и робототехника

Управление захватом робота Panda устроено следующим образом.

1. Имена суставов захвата:

   gripper_joint_names = [
       "panda_finger_joint1",
       "panda_finger_joint2",
   ]
   

   У робота Panda два сустава захвата: panda_finger_joint1 и panda_finger_joint2.

2. Конфигурация контроллера:

   gripper_pd_joint_pos = PDJointPosMimicControllerConfig(
       self.gripper_joint_names,
       lower=-0.01,  # Приём: при очень тонких объектах можно прикладывать усилие
       upper=0.04,   # Положение полностью открытого захвата
       stiffness=self.gripper_stiffness,
       damping=self.gripper_damping,
       force_limit=self.gripper_force_limit,
   )
   

3. Способ управления:

   • Panda использует PDJointPosMimicController — имитирующий (Mimic) контроллер.

   • Это значит, что два пальца движутся синхронно: одно входное значение управляет обоими суставами.

   • Диапазон управления — от -0,01 (слегка закрыт) до 0,04 (полностью открыт).

   • В исходной позе положение захвата задано 0,04 (полностью открыт):

     keyframes = dict(
         rest=Keyframe(
             qpos=np.array([
                 0.0, np.pi/8, 0, -np.pi*5/8, 0, np.pi*3/4, np.pi/4,
                 0.04, 0.04,  # Два сустава захвата, оба полностью открыты
             ]),
             pose=sapien.Pose(),
         )
     )
     

4. Определение захвата объекта: Panda определяет, успешно ли захвачен объект, методом is_grasping, который опирается на контактные силы и углы.

По сравнению с роботом GEN72-EG2:

• У Panda два сустава захвата, а у GEN72-EG2 — четыре.
• Оба используют один и тот же контроллер PDJointPosMimicController, поэтому суставы захвата движутся синхронно.
• Диапазоны управления похожи: у Panda от -0,01 до 0,04, у GEN72-EG2 от 0,0 до 0,04.
• Для управления достаточно одного значения, которое задаёт все суставы захвата сразу.

Итог: во время обучения захват обоих роботов открывается и закрывается одним значением в диапазоне от 0,0 до 0,04, где 0,0 — полностью закрыт, а 0,04 — полностью открыт.