Воплощённый ИИ и робототехника

https://github.com/TianxingChen/RoboTwin/tree/main?tab=readme-ov-file

Следуя readme, сначала настраиваем окружение; я использовал уже имеющееся окружение dl.

Затем смотрим конфигурацию по readme.

Для лучшей визуализации возьмём значения 20 и true и посмотрим на результат.

В этой конфигурации fovy означает вертикальный угол обзора (Vertical Field of View).

Это диапазон углов сцены, который камера способна захватить по вертикали, обычно в градусах (°).

• Для камеры L515 значение fovy: 45 означает, что её вертикальный угол обзора составляет 45 градусов.

• Для камеры D435 значение fovy: 37 означает, что её вертикальный угол обзора составляет 37 градусов.

Этот параметр связан с фокусным расстоянием камеры и размером сенсора и определяет, насколько широко камера видит «вверх и вниз». Ему соответствует горизонтальный угол обзора (fovx или hfov), то есть «влево и вправо».

Но при evaluation оказалось, что эта штука даже молоток поднять не может, смешно.

Сначала захватывает клешню, затем кружит по соседству — это показывает, что обучение с подкреплением на agile.x всё ещё имеет проблемы.