Воспроизведение танца робота с гала-концерта Весеннего фестиваля: дальнейшие материалы для изучения
Эта страница сохранена под старым именем файла, чтобы не сломать существующие ссылки курса. Полное описание установки окружения, обработки данных движения, команд обучения и проверки результатов объединено в Воспроизведении танца робота с гала-концерта Весеннего фестиваля.
Порядок изучения
- В основном руководстве выполните загрузку модели робота, сопоставление суставов и минимальное воспроизведение движения.
- Перейдите в подкаталог
video2robot, извлеките позы человека и последовательность действий из эталонного видео. - Переназначьте движения человека на целевого робота и проверьте пределы суставов, контакт стоп и траекторию центра масс.
- Создайте видео воспроизведения и сравните ритм, амплитуду и устойчивость с эталонным движением.
Запись воспроизведения
Для каждого эксперимента фиксируйте источник движения, модель робота, частоту управления, частоту кадров движения и видео воспроизведения. После смены модели робота заново проверьте порядок суставов, число степеней свободы и пределы суставов; нельзя напрямую переиспользовать старые массивы движения.
Критерии завершения
После минимального воспроизведения робот должен непрерывно выполнять весь фрагмент движения, углы суставов не должны выходить за пределы, контакт стоп не должен постоянно «проваливаться» в пол, а файлы воспроизведения должны повторно создаваться при той же конфигурации. Если движение дрожит, сначала проверьте, совпадают ли частота входных кадров и частота управления, и только потом — интерполяцию суставов после переназначения движения.