Дополнение 01. Управление Joy-Con в Robosuite (Linux)

# Создать окружение conda
conda create -n robosuite python=3.10
conda activate robosuite

# Установить robosuite
git clone https://github.com/box2ai-robotics/robosuite-joycon.git
cd robosuite-joycon
pip3 install -r requirements.txt
pip3 install -r requirements-extra.txt

# Установить joycon-robotics
cd ..
git clone https://github.com/box2ai-robotics/joycon-robotics.git
cd joycon-robotics
pip install -e .
sudo apt install dkms
make install

---

cd ..
cd robosuite-joycon

# По умолчанию — управление с клавиатуры
python robosuite/demos/demo_device_control.py

sudo apt install libhidapi-dev
# Один Joy-Con (R)
python robosuite/demos/demo_device_control_joycon_single.py

# Два Joy-Con (двуручный режим)
python robosuite/demos/demo_device_control_joycon_bimanual.py

sudo snap install bun-js

Поиск и устранение неисправностей

1. Не хватает зависимостей

Python-пакет hid (он же hidapi) не может найти системную библиотеку, которую он вызывает.

Проблема состоит из двух уровней:

1. Пакет Python (hid): установлен в окружении micromamba. Сам по себе он не общается с устройством, а служит «переводчиком» или «пультом».
2. Системная библиотека (libhidapi-*.so): установлена в операционной системе как библиотека на языке C. Именно она отвечает за связь с USB HID-устройствами, например Joy-Con.

Сообщение Unable to load any of the following libraries: libhidapi-hidraw.so ... означает, что Python не нашёл «двигатель», с которым может работать.

Решение 🛠️

Нужно установить недостающую библиотеку hidapi для вашей операционной системы.

1. Установите библиотеку разработки hidapi

Имя пакета отличается в разных дистрибутивах Linux. Откройте терминал и выполните:

• Debian / Ubuntu (в том числе Ubuntu в WSL):

  sudo apt update
  sudo apt install libhidapi-dev
  

  Версия -dev обычно тянет за собой и библиотеки времени выполнения (libhidapi-hidraw0 и др.), а также заголовочные файлы для сборки. Это самый надёжный вариант.

• Arch Linux:

  sudo pacman -S hidapi
  

• Fedora / CentOS:

  sudo dnf install hidapi-devel
  

2. (Важно) Настройте правила udev

После установки библиотеки обычно нужно выдать права на устройство Joy-Con. Иначе обычный пользователь не сможет к нему обратиться, и программа не подключится к контроллеру, даже если библиотека найдена.

• Создайте файл правил udev: команда даёт всем пользователям права на чтение и запись для всех устройств Nintendo (Vendor ID 057e):

  echo 'SUBSYSTEM=="hidraw", ATTRS{idVendor}=="057e", MODE="0666"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/99-joycon.rules
  

• Перезагрузите правила udev, чтобы они сразу начали работать:

  sudo udevadm control --reload-rules
  sudo udevadm trigger
  

3. Переподключите Joy-Con 🎮

Отключите Bluetooth-соединение Joy-Con и подключите его заново, чтобы новые правила udev применились к устройству.

4. Запустите Python-программу ещё раз

После этих шагов вернитесь в окружение micromamba и снова запустите скрипт. Теперь модуль hid должен импортироваться и находить устройство.

python /home/user/17robo/robosuite-joycon/robosuite/demos/demo_device_control_joycon_bimanual.py